XIII amžiaus pabaigoje nesutarimai ir ginčai Šventosios Romos imperijos viduje privertė Grimaldi šeimą prieglobsčio ieškoti Prancūzijos Provanse. François Grimaldi 1297 metų naktį kartu su grupe lojalių bendraminčių užėmė Monako pilį ir amžiams ten įtvirtino šeimos vardą. Grimaldi išsaugojo nepriklausomybę sėkmės ir žavios diplomatijos dėka.
Įvairiais laikotarpiais Grimaldi ieškojo sąjungos su visomis regioną valdžiusiomis jėgomis, tokia tendencija itin išryškėjo XV amžiaus pabaigoje ir XVI amžiaus pradžioje. Dėl idealios geografinės padėties Monakas galėjo padėti arba, priešingai, kliudyti nuolatiniams, daugiausia nesėkmingiems, Prancūzijos karalių bandymams užkariauti Italiją.
Tokia makiaveliška taktika atsipirko 1612 metais, kai Honoré II Prancūzijos karalius suteikė suverenaus princo titulą. Jis su Prancūzija pasirašė draugystės sutartį ir praktiškai nuo to laiko galėjo džiaugtis nepriklausomybe, nepaisant kelių nesklandumų Prancūzijos revoliucijos metais.
Grimaldi šeimos moto - „Su Dievo pagalba“- suteikė dar vieną galimą šios mažos valstybės gyvavimo paaiškinimą. 1861 metais Monakas, su Prancūzijos palaiminimu ir apsauga, tapo nepriklausoma valstybe.
Prancūzija griežtai kontroliuoja šią kunigaikštystę per paskirtą ambasadorių ir teismų bei vykdomosios valdžios atstovus. Kunigaikštis Rainier (Renė), Grimaldi dinastijos palikuonis, Monaką ėmęs valdyti dar 1963 metais, daug kam netikėtai visomis išgalėmis bandė atsilaikyti prieš Prancūzijos valdžios daromą spaudimą.
1993 metais Monakas prisijungė prie Jungtinių Tautų organizacijos ir tapo pačia mažiausia jos valstybe nare. Iš esmės Monakas išsilaiko turtingiems užsieniečiams siūlydamas mokesčių lengvatas ir diskretiškas bankininkystės paslaugas. Dėl šios priežasties kyla nesutarimų tiek su Prancūzija, tiek su kitomis valstybėmis.
Po kunigaikščio Rainier mirties 2005 metais, sostą užėmė jo sūnus princas Albertas II, kuris liepos 2 dieną ves savo išrinktąją Charlene'ą Wittstock. Teigiama, kad į vestuves bus pakviesta keturi tūkstančiai svečių.
