Еще в конце 15 века попытка польского короля Яна Ольбрахта совершить поход в Молдавию, опираясь на посполитое рушение, привела к колоссальной военной катастрофе (1497), но уже через 15 лет немногочисленному но качественному польскому войску удалось взять реванш.
Сражения у Ведроши и Орши вполне можно отнести к сражениям переходного этапа к профессионализации армии. На картине «Битва при Орше» очень точно проиллюстрирован именно переходный характер войск ВКЛ: с одной стороны, достаточно архаичные доспехи (включая совершенно узко применяемый турнирный вариант), большое разнообразие вооружений, с другой стороны, появляются легко узнаваемые и унифицированные подразделения (стрелки, гусары, правда, последние еще как легкая кавалерия).
В Стародубской войне армия ВКЛ уже представляла достаточно серьезную по европейским меркам военную организацию, использовавшую передовой опыт того времени. Однако к началу Ливонской войны серьезный рывок в военной организации совершили и соседи: Московское царство, Швеция, Австрия, Венгрия. Поражения на первом этапе Ливонской войны показали скорее не слабость военной организации, а прогресс соседей. Но при равных технических возможностях и несопоставимых ресурсах так долго продолжаться не могло. Требовалось срочное решение по увеличению эффективности вооруженных сил.
Революционером в этой сфере стал избранный на престол Стефан Баторий. Он прекрасно видел принципиальные слабые и сильные стороны войска. Наибольшую проблему составляла неэффективная и неспособная к самостоятельным действиям пехота. Использование на поле боя против стрельцов Ивана Грозного слабо подготовленного воинства было бессмысленно.
Основу пехоты еще в середине 16 века должно было составить так называемое кварцяное войско (на его оплату шла 1/4 доходов королевских имений), но поскольку в казне было недостаточно средств для обеспечения большой регулярной армии, численность кварцяного войска была весьма незначительной, при этом в силу традиции все-таки основную массу составляла кавалерия.
Усилить собственную пехоту Стефан Баторий попытался прибегнув к опыту Ивана Грозного. Аналогом стрельцам должна была стать пехота выбранецка. Каждые 20 лан должны были выставить 1 пехотинца, полностью экипированного и вооруженного. На время службы он освобождался от всех повинностей и налогов. Были предусмотрены и в мирное время военные сборы, в среднем по три месяца в году. Однако эта пехота вскоре стала выполнять только вспомогательные функции: подготовка траншей, переправ, гарнизонная служба. Не в силах перестроить пехоту за короткий срок Баторий обратился к испытанному средству - найму за границей.
Куда более перспективной королю казалась реорганизация кавалерии. Здесь главная заслуга Батория состояла в четком разделении кавалерии на тяжелую и легкую, а также в определении специализации формирующихся подразделений.
При Стефане Батории совершилось решительное утяжеление гусарии. Создалось уникальное в своем роде подразделение, взявшее за основу своих действий отживший свой век принцип таранных атак рыцарской конницы и тактику рейтарского боя - наступление волнами. С другой стороны, была облегчена панцирная кавалерия, и ее целью на поле боя стало «расшатывание» боевых порядков противника и преследование отступающих.
На несколько десятилетий такая комбинация превратила кавалерию Речи Посполитой в грозную силу, не имевшую адекватных соперников на поле боя. Практика применения таранных ударов не требовала больших человеческих ресурсов, единственной проблемой была достаточно трудная восстанавливаемость сил - подготовка кавалериста занимала немало времени. Но эффективность превышала все неудобства.
Наибольше количество гусар в Речи Посполитой не превышало 8000. Легкая кавалерия была сведена в казацкие(коронные) и пятигорские (ВКЛ) хоругви. Особое внимание Стефан Баторий обратил на казачество. Именно при нем были совершены первые попытки поставить на службу государству уже существовавшую перспективную военную организацию. Отдавая должное этой системе, король рассматривал возможность создать при помощи казаков довольно эффективную пограничную стражу, схожую с уже существовавшей в Венгрии.
При Стефане Батории тяжелая кавалерия имела подавляющее значение на поле боя, поэтому в процентном отношении ей отдавался явный приоритет: 85-90% всех кавалеристов принадлежали к гусарии. Далее, уже в 17 веке, этот процент уменьшался. При анализе конкретных сражений очевидна доминирующая роль конницы: 1588 - сражение под Бычиной, победа Яна Замойского, численное превосходство противника почти двоекратное; 1595 - сражение под Цецорой во время молдавского похода Замойского, троекратное превосходство противников; 1601 - сражение под Книпгаузеном, 1604 - сражение под Вейссенштейном, 1605 - под Кирхгольмом (троекратное превосходство противника), 1610 - Клушинское сражение, 1621– Хотинская битва.
Соседи были вынуждены срочно искать контрмеры, для того что бы на поле боя свести к минимуму преимущество Речи Посполитой в коннице. В Московском царстве стали широко использовать небольшие полевые укрепления, Швеция после военных реформ Густава II Адольфа перешла на более гибкое комбинированное построение и усиление роли огнестрельного оружия и артиллерии, Турция предпочла увеличить удельный вес пехоты и по возможности проводить подготовку позиции.
В ходе войны со Швецией 1617-1629 стало очевидно, что без качественной пехоты можно выиграть сражение, но не войну. Правда, похожие выводы пришлось сделать и шведам, но по части кавалерии. В ходе затяжных боев под Гневом оказалось, что для полной победы Речи Посполитой уже не достаточно таранных атак тяжелой кавалерии. Поражение Жолкевского под Цецорой в 1620 было также тревожным сигналом. В результате следующую реформу начал уже Владислав Ваза. Он увеличил количество пехоты и довел его в пропорциональном отношении с кавалерией до положения почти 1:1. Однако при увеличении количества пехоты все же не удалось отойти от практики найма, в том числе и за границей. Как результат - собственной качественной пехоты было явно недостаточно, а армия попадала в сильную зависимость от финансового благополучия.
В целом, если не учитывать некоторую ориентализацию войск (в основном внешняя атрибутика), можно говорить о достаточно быстром восприятии в Речи Посполитой тенденций европейского военного искусства с грамотным добавлением местных особенностей и военных традиций.
