Pažadas netrukus buvo ištesėtas, kuomet 1978 metais per Kalėdas startavo pirmas maratonas Paryžius-Dakaras, pritraukęs 182 drąsuolius. Dauguma iš jų buvo prancūzų kilmės, kaip ir idėjos autorius.
Pirmų lenktynių maršrutas siekė 8500 kilometrų, iš kurių 3200 km sudarė greičio ruožus. Tais metais tik 74 ekipažai iš visų dalyvių atvažiavo iki Dakaro, o pirmas lenktynes laimėjo jaunas prancūzų kilmės motociklininkas Cyrilas Neveu, važiavęs „Yamaha”. Pirmose istorinėse lenktynėse įskaita buvo bendra visiems, vėliau motociklus, automobilius ir sunkvežimius vairavę dalyviai, pradėjo varžytis atskirose kategorijose. Taip prasidėjo Dakaro ralio manija, kuri tęsiasi iki šių dienų.
Pirmais metais renginys susilaukė tokio pasisekimo, kad jau prie antro Dakaro ralio maratono starto linijos stojo net kelios gamintojų komandos: „Yamaha“, „Lada“, „BMW“ ir „Volkswagen“. Pergalę motociklininkų grupėje antrą kartą šventė C. Neveu, važiavęs „Yamaha“, o automobilių grupėje – F. Kotulinsky iš Švedijos, vairavęs „Volkswagen“.
Kasmet renginys populiarėjo, su populiarumu augo ir dalyvių skaičius, o trasa darėsi vis sudėtingesnė. 1992 metais pirmąkart istorijoje trasa kirto visą Afrikos žemyną. 2000-ais metais trasa driekėsi vien tik per Afriką, iš vakarų į rytus, nuo Dakaro Kairo link. Pačią ilgiausią – 15 000 kilometrų trasą dalyviams teko įveikti 1986 metais.
1986-i buvo pažymėta ir sraigtasparnio avarija, kurios metu žuvo pats lenktynių sumanytojas Th. Sabine, tačiau paties renginio populiarumas nesumažėjo. Nuotykių troškimas ilgainiui pritraukė vis daugiau lenktynininkų. 1988 metai buvo aukso amžius šiam renginiui. Jame dalyvavo 603 lenktynių dalyviai. Šis rekordas buvo pagerintas tik 2005 metais – tais metais startavo 688 lenktynininkai.
Per visą Dakaro istoriją net 12 pergalių pelnė japoniškus automobilius „Mitsubishi“ vairavę lenktynininkai, o štai motociklų grupėje nepralenkiami yra „KTM“ markės motociklai. Šio gamintojo techniką vairavę lenktynininkai net vienuolika metų iš eilės: nuo 2001 iki 2012 lipo ant nugalėtojų pakylos.
Per ilgus ralio gyvavimo metus varžybose dalyvavo daug įvairių automobilių. Ilgus metus čia dominavo „Citroen“ gamyklinė komanda, kol į itin nuožmią kovą neįsitraukė „Mitsubishi“. O kelis pastaruosius metus metus iš eilės tempą diktavo „Volkswagen“ automobiliai, tačiau jiems pasitraukus iš lenktynių, lyderiais nuo šiol laikomi privačios „MINI“ komandos lenktynininkai.
Didžiausi šių lenktynių gerbėjai žino, jog dykumų lenktynes išbandė net tokie iš pažiūros bekelei netinkami automobiliai kaip: „Porsche“, „Ferrari“, „Lamborghini“, „Rolls-Royce“ ar net motorolerių gamintojas „Vespa“. 2008 metais populiariausias dykumų ralis dėl neramumų juodajame žemyne neįvyko. Netrukus po to paskelbta, kad iš „tradicinių namų“ maratonas perkeliamas į Pietų Amerikos žemyną, kuriame tradicijas tęsia iki šiol.
2013 metais Dakaras Pietų Amerikoje vyks jau penktą kartą ir antrąsyk ralis, kuris jungs tris Pietų Amerikos žemyno valstybes: Argentiną, Peru ir Čilę. 34-ame Dakaro ralio maratone Lietuvos garbę tolimajame Amerikos žemyne gins Benedikto Vanago ir Sauliaus Jurgelėno ekipažas.
