Aktorius mokėsi Sedos vidurinėje mokykloje, nuo 1953 m. persikėlė gyventi į Panevėžį, kur baigė vakarinę vidurinę mokyklą. 1960 m. baigęs Panevėžio dramos teatro studiją, pradėjo dirbti šiame teatre. Petras Steponavičius – teatro ir kino aktorius, Juozo Miltinio mokinys ir jo teatro aktorius, kuris ne tik 30 metų vaidino jo kuriamuose spektakliuose, bet ir Šiaulių bei Vilniaus Valstybiniame jaunimo dramos teatruose. Taip pat yra kūręs radijuje, televizijoje ir kine. Amerikoje aktyviai dalyvavo kultūrinėje veikloje. Mokė lietuvių jaunimą mylėti ir gerbti savo kraštą, jo kultūrą, išeivijoje sukūrė ne vieną spektaklį.